昨今，人や周辺環境，対象物とのインタラクション，環境適応性等の向上にむけて柔軟で軽量なソフトアクチュエータと，それを用いたデバイスの研究開発が盛んである．これらは，電気モータや油空圧アクチュエータを中心とした金属の骨格を有する剛健な構造設計とは異なるため，新たな応用が期待されている．特に，身体とのインタラクションに対して，筋肉と類似の特性を有した空気圧人工筋肉が盛んに研究開発されている. 出力特性が筋肉と類似していること，アクチュエータ自体が柔らかいことから，身体装着デバイスへ応用されているなど，様々な応用が模索されている．一方で，人が活用する際の精神的・身体的ストレスに影響についての積極的な研究は少ない．そこで，スポンジと袋を用いた真空駆動スポンジ積層ソフトアクチュエータ(LayyerCAKE )を研究開発している．駆動前後も柔軟かつ膨張・破裂しない軽量なスポンジ構造であり，体積全体を用いた力を分散的に発生させる．そのため，身体・精神的にも未成熟な幼児，よりストレスに配慮の必要な医療・福祉分野，アミューズメント分野での活用が期待している．