- JST外国特許出願支援，独立行政法人科学技術振興機構，代表，2009年度
- 知財活用促進ハイウェイ，独立行政法人科学技術振興機構，代表，2011年度
- 特別研究員研究奨励費，独立行政法人日本学術振興会，代表，2011~2014年度
- 太陽系フロンティア開拓による人類の生存圏・活動領域拡大に向けたオープンイノベーションハブ, 課題解決型：「超高出力密度を実現する流体系スマートアクチュエータシステムの開発と実用化検討」
- 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構，代表，2016～2017年度, 太陽系フロンティア開拓による人類の生存圏・活動領域拡大に向けたオープンイノベーションハブ, アイデア型：「地中・地表面探査を目的とした昆虫タイプ小型移動ロボット」，国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構，代表，2016～2017年度
- 科研費(科学研究費補助金),，挑戦的萌芽：「指行性歩行を規範とした弾性ヒールを有したハイヒールの歩行解析と設計理論の提案」，代表，独立行政法人日本学術振興会，2016～2018年度
- 立石財団助成金A：日常生活でのパワーアシストのための皮革を利用した空気圧人工皮膚筋肉の開発，公益財団法人立石科学技術振興財団，代表，2018年度
- 低コストで実現する商業用超小型衛星打上げシステムの実現に向けたロケット用機器・部品等の開発および軌道上実証，「ソフトアクチュエータによる次世代型多機能搬送システム開発」，国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構，担当，2015~2017年度．
- JAXA探査ハブ 広域未踏峰探査 アイデア型：「異種・複数小型ロボットを用いた確率的領域誘導による環境探査システムと要素技術の検討」，分担，国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構，2017～2018年度
- 太陽系フロンティア開拓による人類の生存圏・活動領域拡大に向けたオープンイノベーションハブ 流体系スマートアクチュエータ（人工筋肉）の産業利用に向けた研究／広域未踏峰分野，空気圧人工筋肉を用いた蠕動運動による連続捏和・搬送技術の実用化検討，国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構，分担，2018年度～継続更新
- 大成学術財団2019年度助成金：ハンドリング荷重を自動多段調整可能な機械式自重補償上腕アシスト装具，大成学術財団，代表，2019年度～2020年度
- 公益財団法人フジシール財団2020年度研究助成：繰返利用と自動梱包可能なActive風呂敷の研究開発, 代表，2020年度～2021年度
- 公益財団法人交通エコロジー・モビリティ財団，ECOMO交通バリアフリー研究・活動助成，2020年度～2021年度
- 公益財団法人矢崎科学技術振興記念財団 国際交流援助 2020年度 ：コロナ感染症の事態により学会渡航中止により辞退
- 科研費（科学研究費補助金）2021年度 基盤研究C 柔剛可変可能なダイラタント流体を用いた流体静力学的骨格，代表．